臂架式起重机包括起升机构变幅机构旋转机构依靠这些机构的配合动作，可使重物在一定的圆柱形空间内起重和搬运臂架式起重机多装设在车辆上或其他形式的运输移动工具上，这样就构成了运行臂架式旋转起重机如汽车式起重机轮胎式起重机塔式起重机门座式起重机浮式起重机铁路起重。

一般可分为轻小型起重设备桥式类型起重机械和臂架类型起重机三大类，具体如下1轻小型起重设备一般包含千斤顶 葫芦 卷扬机等2桥架类型起重机械一般包含桥式起重机 龙门起重机等3臂架类型起重机一般包含固定式回转起重机 塔式起重机汽车起重机 轮胎 履带起重机等。

臂架型起重机共分十一个类别，主要有门座起重机和半门座起重机塔式起重机流动式起重机铁路起重机桅杆起重机悬臂起重机。